氣囊式內(nèi)撐夾具是模仿河豚自衛(wèi)形態(tài)而仿生設(shè)計(jì)的一種創(chuàng)新型柔性?shī)A具，通過(guò)向柔性氣囊內(nèi)充入一定壓力的空氣，氣囊就會(huì)像河豚一樣膨脹并完成內(nèi)撐式抓取。相比于其他常規(guī)兩點(diǎn)、三點(diǎn)式內(nèi)撐夾具，氣囊式內(nèi)撐夾具可以做到360度無(wú)縫貼合工件，不僅，不會(huì)把邊框撐變形，力度還能確保工件在抓取過(guò)程中不會(huì)掉落，保證抓取效率。

氣囊式內(nèi)撐夾具是由軟質(zhì)食品級(jí)硅膠材料制作而成，加壓后與工件之間形成一層“空氣墊”，與工件產(chǎn)生柔性接觸，實(shí)現(xiàn)無(wú)痕、無(wú)損夾取或搬運(yùn)。與傳統(tǒng)剛性?shī)A具相比，氣囊式內(nèi)撐夾具更不易損壞工件。除了與工件是柔性接觸之外，柔性氣囊的另一個(gè)好處還在于它的高膨脹率，方便控制充入其內(nèi)部的氣壓壓力，來(lái)調(diào)節(jié)氣囊膨脹的幅度和接觸工件的壓力大小，這樣同一個(gè)型號(hào)的夾具在一定的范圍內(nèi)擁有不同的膨脹外徑，可以兼容多種不同直徑工件，適配性更高，應(yīng)用范圍也更廣。不僅如此，氣囊式內(nèi)撐夾具還擁有體積小、高柔靈活的特性，可以在狹小的空間內(nèi)快速“閃轉(zhuǎn)騰挪”，工況環(huán)境適應(yīng)性更強(qiáng)，且截面尺寸較小，更易于實(shí)現(xiàn)高密度陣列式排布，使抓取效率進(jìn)一步提升。

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